自分が亡くなったあとの障害を持つ子の生活が心配なのですが?

まずは、親御さんとしては、自分が亡くなった後に子どもにきちんと生活のための財産が行くように遺言をしておいてあげることが最低限必要です。もっとも、子どもさんが一人での生活が困難である場合には、信頼できる第三者や機関に子どもさんの面倒を見てもらうことを条件に、その第三者や機関に財産を遺贈する(負担付き遺贈といいます)ことを考える必要があります。
次に、お子さんに契約の締結能力がある場合には、親御さんが亡くなったり、体力が衰えて介護ができなくなってきたような時期に備えて、お子さん自らに信頼できる第三者等との委任契約及び任意後見契約締結させておくことが可能です。
お子さんの障害等が重く、契約締結能力がない場合には、信頼できる第三者等を見つけて、その第三者との間で、子が未成年である場合には親御さんが親権に基づいて子を代理して任意後見契約を締結しておくことができると考えられます。子が成年の場合でも、親自ら後見人となる審判を受けた上で、同様に子を代理して任意後見契約を締結しておくことが考えられますが、これを否定する考えもあるようです。
信頼できる第三者や機関と親御さん自身との間で、親が死んだり体力が衰えたりした後の、その子の介護及び財産管理等について委任する契約をしておくことも一つの考えられる方法です。